Die Missionen unter den Guarayos nehmen im Buch „Las Misiones franciscanas entre los infieles de Bolivia“ einen besonderen Raum ein. Cardús kannte nämlich die Missionen unter den Guarayos am Besten. Er wirkte nämlich dort mehrere Jahre und konnte sich besser entfalten als innerhalb des streng reglementierten Klosterlebens. Die Entwicklung dieser Missionen war ihm daher ein besonderes Anliegen.
In vier Kapiteln versucht er nicht nur, deren Entwicklungsstand genauer unter die Lupe zu nehmen, sondern alle Informationen über den Stamm der Guarayos und über die Geschichte dieser Missionen zu bündeln. Dabei stützte er sich auf die vorhandenen Schriften früherer Guarayos-Missionare, fügte aber auch eigene Überlegungen und Erfahrungen mit ein. Er lobte insgesamt den hohen wirtschaftlichen und materiellen Stand der Missionen unter den Guarayos. Trotzdem erkannte er auch Missstände. Zur Behebung derselben sprach er Empfehlungen aus. | 
